Mirka grundades i Helsingfors 1943 av ingenjör Onni Aulo. De krigstida förhållandena och tekniska problem gjorde att produktionen kunde startas först i januari 1946. Trots svårigheterna och den dåtida ransoneringen lyckades Onni Aulo inom ett knappt halvår lära sig att behärska produktionsprocessen, vilket måste ses som stor framgång. Efter många olika skeden och varierande ekonomiska framgångar flyttade företaget år 1962 till Kiitola fabriksfastighet i Jeppo. Oy Keppo Ab köpte Mirka år 1966 och 1973 fusionerades företagen.
Redan i början av 1960-talet exporterade Mirka en stor del till USA. Leveranser gick också till bl.a. England och Island. I slutet på 70-talet utgjorde exporten 54 % av omsättningen. För att kunna klara sig på den internationella marknaden måste man frångå de billiga bulkprodukterna och satsa på produktutveckling och högklassiga industriprodukter. 1969 fick man fram de första högklassiga produkterna och samtidigt inleddes tillverkningen av självhäftande rondeller, vilka då utgjorde den viktigaste produktgruppen.
För att kunna tillverka de nya produkterna behövdes en bättre maskinpark och större utrymmen och därför beslöt man 1972 att investera i en modern fabrik. Fabriken stod klar följande år.
År 1977 flyttades en del av produktionen till Oravais och fabriken där har gradvis byggts ut, senast 2003. Fabriken i Jeppo har byggts ut i etapper under 80- och 90-talen. Höglagret, eller det s.k. Jumbo-tornet,som är Mirkas landmärke i Jeppo, blev klart 1996. I september 2004 invigdes den nyaste byggnaden, hall 9, samt kontorsutrymmen.
De första egna försäljningsbolaget grundades 1979 i England och 1980 i Tyskland. I USA grundades ett dotterbolag 1985, sedan följde Sverige och Frankrike 1992, Italien 1995 och Spanien 2003, Mexiko 2005 och Brasilien 2006. Ett exportkontor grundades 1996 i Malaysia och flyttades 2000 till Singapore. Idag är det ett dotterbolag som administrerar hela Asien och Stillahavsområdet. År 2006 startades en agentur i Shanghai, Kina. Agenturen i Kina blev ett självständigt dotterbolag år 2008. År 2009 grundades ett nytt dotterbolag i Kanada och dotterbolaget i Sverige ändrades till Mirka Skandinavia med filialer i Norge och Danmark. Det nyaste dotterbolaget grundades 2010 i Indien för att stärka Mirkas position i Asien.
Idag är Mirka ett internationellt företag som hör till KWH-koncernen. KWH-koncernen bildades 1984 när Oy Keppo Ab köpte hälften av aktierna i Oy Wiik & Höglund Ab. KWH-koncernen är idag en välkänd aktör i den internationella företagsvärlden.